在科技的舞台上，出现了颇具戏剧性的一幕，机器人竟需证明自身并非人类，而这或许是小鹏未曾预料到的场景。

“机器人相关视频迅速走红，公司内部在兴奋之余，更多的是满心不忍。团队倾注无数心血研发的成果，却要在发布会上因遭受质疑而被迫展示。”距离剪开小鹏机器人IRON腿部的“皮肤与肌肉”以证真身已过去数日，小鹏汽车内部人员赵晖（化名）在接受新京报贝壳财经记者采访时，依旧难掩不舍与内心的触动。

在2025年小鹏科技日的现场，身高178cm、体重70kg的机器人IRON迈着“猫步”闪亮登场，然而，这一亮相却引发了公众“内部藏有真人”的强烈质疑。诸如“这里面肯定是真人，放大看能瞧见耳朵的轮廓”“臀部好像有肌肉在动”等言论此起彼伏。不过，这场质疑风波也让小鹏机器人的热度急剧攀升。

11月6日，小鹏汽车董事长兼首席执行官何小鹏亲自出面自证，并安排工作人员剪开机器人IRON腿部的覆盖部件。

做出这一决定的前一晚，小鹏机器人团队几乎彻夜未眠。他们一方面为技术得到认可而欣喜，另一方面又因不被信任而感到哭笑不得。关于如何自证，团队与何小鹏产生了激烈的争论，甚至在11月6日发布会前1小时，机器人团队仍坚决反对剪开机器人的“皮肤和肌肉”。

据接近小鹏机器人团队的知情人士王仁（化名）向新京报贝壳财经记者透露，“内部的分歧主要集中在两点：其一，担心内部结构与知识产权泄露；其二，从情感层面而言，就如同‘检查自己的孩子’，实在于心不忍。”

这场舆论风波持续发酵48小时后，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克点赞小鹏机器人视频的消息也登上了热搜。11月6日和7日，小鹏汽车港股股价连续上涨，截至11月10日发稿，小鹏汽车港股涨幅达1.21%，总市值达1757亿港元。

在机器人行业专业人士看来，这款“猫步”机器人的拟人化程度，确实突破了行业现有的水平。但这并非机器人厂商们唯一追求的目标。不同的应用场景会催生出不同形态的机器人解决方案，例如在工厂场景中，人形机器人更需具备高精准度、高效率以及高可靠性，对本体刚性的要求极为严苛，远远高于对拟人外观的需求。

“猫步”背后的秘密：为机器人精心“定制”腰与脊

11月6日晚，在公开展示机器人IRON内部机械结构时，何小鹏一度情绪激动，声音哽咽地说道，“说实话，我心里有点心酸，就像电影《让子弹飞》里，为证明吃了一碗粉得剥开肚子一样。”他还表示，“希望这是最后一次证明IRON机器人就是它本身。”

与同赛道其他企业的人形机器人相比，高度拟人化是小鹏机器人IRON最为显著的特点。

在2025小鹏科技日上，IRON迈着复刻人类模特的“猫步”惊艳亮相，外八甩腿、躯干扭转、臀部轻摆，每一个动作都彻底打破了人们对机器人“机械僵硬”的固有印象。

这种超拟人步态的实现，与它拥有“拟人的骨骼、肌肉、皮肤”以及仿人脊椎有着直接的关联。

“腰是经过重新设计的，我们还专门针对脊椎进行了设计。”小鹏汽车机器人副总裁兼AI技术委员会负责人米良川向新京报贝壳财经记者介绍道，“去年我们在研发机器人的腰时，感觉不太自然，可又说不清楚具体哪里不对劲。后来发现，人体并没有一个确切部位被称作腰，腰实际上是由脊柱、肌肉群、腹腔以及皮肤等众多组织组合而成，虚拟出了腰的概念。同时，脊柱对于脊椎动物至关重要，于是我们花费大量时间研究人类脊椎的工作原理，期望为机器人装上脊椎后，能提升其自由度与灵活性。”

他们选择了一条极为艰难的生成式运控路线。事实上，从去年10月到今年3月，米良川的团队一直因机器人步态未出现质变而焦虑不已。直至今年3月底的一个夜晚，他在查看监控时，突然发现IRON行走的姿态似乎有了那么点意思。难以说清究竟是哪次优化带来了改变，“不断尝试，当数据与算力达到一定程度时，就实现了质的飞跃。”

“实际上，‘猫步’完成模拟验证，应用到真机并看到效果，整个过程不到2小时，当时我们都震惊了。它一走起来，那种感觉就对了，非常自然。经过分析，我们初步认为这种步态与腰、脊椎密切相关。”米良川说道。

除了探索人形机器人的能力，小鹏还在尝试探寻未来它们与人相处的模式，期望能建立更为深厚的情感连接。因此，小鹏赋予了机器人性别，以及超拟人的动作。

“IRON步态引发的广泛关注，让我们看到了一些希望，我觉得它真的有可能成为大家无比亲密的伙伴。”米良川表示，看到一位网友询问能否将机器人做成她去世妈妈的模样，他认为实现这一愿望的时间不会太过遥远。

“像真人”背后的秘密：算法与硬件支撑拟人化

在争议声中，小鹏IRON机器人也让外界见识到了其在设计与技术方面的突破。

“在姿态模拟的运动硬件控制、网状肌肉结构以及织物外表对人体肌肉皮肤的模拟等方面，做到了当前的极致水准。”某知名人形机器人企业高管张健（化名）如此评价小鹏IRON机器人。

某机器人公司的算法负责人也向新京报贝壳财经记者表示，从IRON机器人的公开表现来看，其工程实现能力相当出色，背后团队具备扎实的技术功底。

“小鹏IRON机器人的‘猫步’，最突出之处在于其拟人化程度突破了行业现有的水平。”机器人开发者张振尧认为，IRON行走时的流畅度、柔顺感，以及肩颈、胯部的协调摆动，引发公众“是否真人套壳”的质疑，恰恰从反面证明了其在动态平衡与柔顺控制能力方面的卓越表现。

在行业内人士看来，IRON机器人能走出“猫步”，并呈现出自然的顿感，离不开算法与硬件相结合的优化。

“小鹏的物理世界大模型，整合了VLT + VLA + VLM三个大模型，能够实现从决策到执行的端到端动作生成，这是IRON机器人流畅运动的算法基础。”张振尧指出，三颗总算力高达2250TOPS的图灵AI芯片，是目前全球人形机器人中的顶级配置，为实时的复杂控制提供了有力支撑。不过，高算力带来的功耗、散热、续航等问题，以及这些模型是否具备应对复杂家庭与工业场景的泛化能力，仍有待进一步验证。

据接近小鹏机器人研发的工程师李成（化名）分析，小鹏机器人的仿人脊椎设计，能够实现类似人类的摆动与旋转，这种灵活摆动使得行走姿态更加协调。与宇树科技等厂商将电机集中在关节轴心上的方案不同，小鹏机器人将关节电机等重型部件安置在更靠近躯干的位置，远离小腿和腿部。“如此一来，脚的惯性更小，可以快速、精准地调整自身姿态，行走起来更加协调优雅。”李成说道。

不过，他也坦言，这种结构在负重和力矩方面不如电机直驱，完成翻跟头这类高爆发动作的难度较大。

在肌肉系统方面，小鹏机器人采用3D打印的弹性晶格结构，李成表示，这种设计通过拓扑优化，能够实现肌肉的缓冲与形变，在降低刚性冲击的同时，也让运动姿态更加自然。

业内人士还认为，IRON机器人“猫步”的呈现还得益于脚尖被动自由度的设计。增加脚尖被动自由度是人形机器人业界易于学习且能较快实现的技术。这种复刻人类行走蹬离动作，让脚掌滚动发力的方式，能使机器人适应不平整的地面，同时缓冲冲击、增强稳定性。不过，由于脚尖结构的工程设计难度较大，需要在性能、重量与空间之间找到平衡。

跨界机器人背后的秘密：从四足迈向双足

小鹏在机器人领域的跨界“野心”并非一蹴而就，最早可追溯至2016年，早于这一波具身智能的发展浪潮。

起初，何小鹏坚决要做四足机器人，理由是双足机器人不够可靠、稳定。小鹏机器人的7代产品中，有5代都是四足机器人。在他看来，四足机器人能够承担更多任务，既可以陪伴人类、提供娱乐，还能实现一些轻度交互功能。

然而，5款四足机器人的产品实践，也让小鹏机器人团队察觉到一些四足设计难以解决的问题：没有“手”，机器人无法真正与世界进行互动；四足机器人进入家庭场景后，有限的空间对其极为不利。

为了给四足机器人加上机械手，小鹏机器人团队曾尝试将大象机器人的鼻子部位改造成手的形状，甚至还在机器马的屁股上安装了一只手，但最终都未能成功。

“自然界中有哪种四足动物是有手的？”这个问题让何小鹏意识到，“未来机器人会呈现出多种形态，有四足的、双足的，还有各种各样的。小鹏应当选择人形机器人，且是更具拟人化特点的人形机器人。”

从四足转向双足，从机械感走向拟人态，这是小鹏机器人研发路线上的一次关键转变。在何小鹏看来，如果不采用拟人形态，机器人很难从人类行为中获取高质量的数据用于训练，也难以适配以人为中心设计的家居、办公和商业场景。更为重要的是，从购买者的角度出发，像人的机器人更容易产生亲和感，有了亲和感或许就能提高销量、形成规模、降低成本，成本降低又能进一步促进销量增长，形成良性循环。

于是，2020年前后，小鹏开始筹备人形机器人团队，并引入米良川负责机器人业务。米良川是机器人与AI领域的资深专家，曾在英伟达任职十余年，积累了GPU并行计算、移动计算、深度学习及自动驾驶等方面的技术功底；还曾在CMU机器人研究所深造，且拥有创办机器人公司的实践经验。

目前，小鹏的机器人业务拥有10个研发团队，超过20个部门协同合作，整体团队规模超过1000人。从机器狗到机器马，再到人形机器人，IRON作为第7代产品，成为了小鹏机器人产品中“最具拟人化特点的人形机器人”。

谋求量产面临的考验：“灵巧手”是最大难题

在机器人战略布局上，何小鹏高度对标马斯克。

在特斯拉的战略规划中，Optimus绝非汽车业务的附属，而是有望重塑公司价值的核心支柱。何小鹏也曾表示，对于小鹏汽车而言，具身人形机器人与汽车产业的深度融合，是继AI + 汽车、全球化之后的“第三增长曲线”。

何小鹏认为，机器人与汽车在感知、规划等软件方面，有70%的技术是重合的。未来机器人市场规模可达20万亿美元，相当于汽车市场的2倍。一旦跨越技术与产品的拐点，机器人产业将迎来高速发展。他期望借助人形机器人、AI大模型来提升小鹏的估值区间，在未来3年追求更高的市值目标。

不同于特斯拉将Optimus部署于自有工厂及办公场所，小鹏机器人团队认为工厂打螺丝的工作并不适合机器人，矛盾主要集中在“灵巧手”的寿命上。此外，机器人进入家庭家务场景，也受到当前安全性和泛化能力的限制，尚未达到要求。

相较之下，导览、导购、导巡这类低复杂度、高交互性的场景，是最有可能实现商业化落地的领域。同时，小鹏将开放机器人IRON的SDK（软件开发工具包），与全球开发者共同构建人形机器人应用生态。目前，宝钢已成为IRON的首个生态合作伙伴，未来IRON将入驻宝钢，在巡检等复杂工业领域探索应用场景并不断迭代进化。

“关于小鹏机器人的价格，无论是中国市场还是国际市场，都尚未确定。”何小鹏表示，量产高阶人形机器人的难度比科研难上百倍，相当于在“软硬供应链都不成熟”的情况下自研Robotaxi（无人驾驶出租车）。他将亲自参与其中，确保小鹏在2026年底实现规模量产高阶人形机器人。

这也就意味着，小鹏需要在一年时间内迅速解决“技术可靠性、供应链成熟度、场景验证量”等诸多问题。

在米良川看来，IRON量产面临的最大挑战在于“灵巧手”。“‘手’的研发难度确实极大，甚至比制造整个机器人还要复杂。IRON的谐波关节是全球最小的，电机都集成在手指内，一体化设计使得精度和背隙都非常出色。我们目前要解决的是其稳定性和耐用性问题，这是让‘灵巧手’最接近量产的途径。”

某机器人公司创始人在接受新京报贝壳财经记者采访时分析，小鹏机器人在关节小型化和本体复杂度方面确实有所突破，但也带来了“控制难度加大、可靠性下降”等问题。“这种复杂度的提升，对量产的考验更为严峻。”

在他看来，小鹏在机器人赛道上具备团队、资金、供应链、硬件本体等多方面的优势，“电动车生产积累的电机技术可直接应用于机器人的电机关节，且供应链优势有助于更好地控制成本。”但他也指出，未来在人形、类人形机器人及具身智能领域，不会仅仅局限于“极致拟人化”这一条技术路线，而是会形成多种技术路径并行发展的格局，不同的应用场景将催生出不同形态的机器人解决方案。

张振尧同样认为，极致的拟人化本体并非所有厂商追求的唯一目标。“人形机器人进入工业场景，需要解决的是精度、效率和可靠性问题，在本体上对机器人的刚性要求更高，而非仅仅追求拟人外观。”

“IRON机器人这种高度拟人化的设计，旨在家庭、医疗等场景中降低机器人的侵入感，增强亲和力。”张振尧指出，高自由度和仿生肌肉集成导致制造、维护成本增加，柔性皮肤的耐磨性与耐极端环境能力也是潜在的挑战。

在安全性方面，小鹏在遵循美国科幻作家艾萨克·阿西莫夫提出的“机器人三大法则”基础上，提出扩展第四大法则以保护隐私数据安全，即机器人不得泄露人类隐私数据，除非该命令与第一法则冲突。但高度拟人化设计可能引发的“恐怖谷效应”、复杂场景下的安全决策、用户隐私数据的本地化存储与防护等问题，仍需通过大量实测验证与合规审查。

“我们既然已经做出选择，就会坚定地把它做好。”何小鹏说道，最终量产版本的机器人可能会比科技日亮相的IRON更矮一些、更轻一些、更美观一些，也更安全一些。“我没想过十年后我们一年能卖出多少机器人，但我坚信肯定会超过汽车的销量。”

（文章来源：新京报）

原标题：一个“猫步”引发的一场自证：小鹏机器人何以这样走？

郑重声明：信查查发布此内容旨在传播更多信息，与本站立场无关，不构成投资建议。据此操作，风险自担。